Op de plaats van de huidige basiliek stond toen een tempel, gewijd aan de jachtgodin Diana.
De basiliek werd in de tiende eeuw gebouwd voor het kapittel van Onze Lieve Vrouw, dat vanouds sterke banden had met de bisschop van Luik (zie hier voor de geschiedenis van Maastricht).
In de schatkamer bevinden zich kostbare schatten en reliquieën.
Zeer geliefd is de kapel van Onze Lieve Vrouw Sterre der Zee, in de ingang van de basiliek. Over het middeleeuwse genadebeeld zijn wonderlijke legenden overgeleverd.
Tot in de negentiende eeuw stond naast de basiliek (aan de noordkant van het huidige plein) de parochiekerk van sint-Nicolaas.